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焊接功能

发布时间:2023-04-05 22:55 | 浏览人数:307

系统功能介绍 (焊接功能)


焊接  详见《TK - S40S80焊接⼯艺说明书》

·模拟量控制数字通讯控制

  

模拟量控制:机器⼈系统通过IO信号和模拟量输出  (范围:0~ 10V)  控制焊机,  实现起弧,   电流电压调节,  送⽓等功能。该控制⽅式⽅便适配种模拟接⼝焊机。 


数字量控制 :机器⼈系统运⽤CAN通讯⽅式,   直接与焊机交换电流电 压,  启弧收弧,  送丝送⽓,  寻位信号。接线简单,  抗⼲扰。可与麦格 特、  奥泰焊机进⾏数字量通讯。



· 焊接过程速度倍率调节

过程速度 :可在焊接指令中,  设置在焊接开始到焊接结束中间的运动指令的速度,  该速度可设置线性速度mm/s倍率速度%。  速度控制可⽅便调试和试运⾏程,  在试运⾏时按照指令的实际速度运⾏,  实际焊接时按照焊接指令设置的速度运⾏。


· ⼿动送退丝


在机器⼈⽰教盒显⽰界⾯,  有专⽤的送丝退丝按钮,  可在⼿动状态下 ⽅便的操纵焊机进⾏丝退丝,  送退丝速度按焊机设置速度为准。⽅ 便现场调节焊丝


· 点动送退丝

在机器⼈⽰教盒显⽰界⾯,  有专⽤的点动送退丝按钮,  可在⼿动状态 下,  按设定好的送丝退丝时间,  进⾏定时送丝,  控制每次点动的送丝 量,  送丝速度按焊机设置速度为准。⽅便现场微量调节焊丝。


· ⽓检  

机器⼈⽰教盒界⾯有专⽤的⽓检按键,  可⽅便检查保护⽓情况。


· 前后⽓控制


后⽓指提前送⽓和滞后关⽓,   提前送⽓使保护⽓体充分覆盖起弧 点,  更易起弧,  减⼩飞溅  滞后关⽓使保护⽓充分覆盖收弧点,  让熔 池在降温过程中,  也隔绝空⽓ 。降低启弧点和收弧点的焊接不良率。


· 模拟焊接

模拟焊接按照实际焊接轨迹运⾏,   只是不进⾏启弧 、  送丝 、  送⽓操  。焊接轨迹、焊接速度与实际焊接时相同 。模拟焊接在机器⼈⽰教 盒界⾯有专⽤按键。可⽤于检查焊接程序或者补焊。


· 断弧检测

焊接过程中,  ⼀旦出现断弧  系统将⽴刻停⽌机器⼈运动,  并报警。 避免漏焊,  漏件等。


· 断弧点保持

在焊接过程中断弧,  机器⼈会⾃动记录断弧点位置,  在检查并排除断 弧因素后,  在断弧时的相同指令⾏再次运⾏程序,  机器⼈会先⾃动运 ⾏到断弧点,  然后进⾏再启弧动作。程序复位或者焊接复位后,  保存 断弧点会清除


· 短距离控制

针对⽹格类⼯件距离短,  焊点多等特点。TK专门优化相关算法及轨 迹规划。实现短距离快速启停,  提升效率。

机器⼈运⾏焊接程序时,  焊接监 以直观的查看 :焊接电流、   间,     间,  焊接占空⽐等参数  ⽅便分 优化程序。


·  寻位


· 起始点寻位

 

接触式寻位  (SEACH)   :以焊机为媒介,  机器⼈利⽤焊机信号,  焊机焊枪正极施加正向电压,  通过焊丝接触⼯件时  (焊机负极)  ,  拉低焊枪正极电压,  从⽽判断焊丝接触到⼯件,  机器⼈随即记录该点。  当下⼀件⼯件发⽣位移变化时,  采⽤相同的接触⽅法,  记录偏移后的位置,  机器⼈通过指令计算两点之间的误差,  补偿⾄作业路


· 激光寻位

以激光跟踪器为媒介,  机器⼈搭载激光器,  在寻位路径上运⾏,   当激光器搜索到符合要求的焊缝位置时,  反馈信号给机器⼈,  机器⼈利⽤激光器反馈的信号,  找寻到接位置。起始点寻位功能适⽤于焊接起始点偏差,  后续轨迹使⽤电弧或者激光跟踪的场合。激光寻位⽬前仅⽀持创想和钧诺品牌。


· 整体寻位

当⼯件整体发⽣偏移时,  可以通过多点接触寻位  (SEACH)  ,  找到各点 差  ;   通 过    ( COUNTOFFSET)    计 算 整 体 偏 差  ;   再 通 过OFFSERSTART偏移理路径 。  可实现:  ⾓焊缝1D、  2D、  3D、  2D+、3D+;  内外径;点;相机 ;⾯等多种⽅式。整体寻功能适⽤于⼯件易发⽣整体偏移、  局部偏移等场合。


· 焊接⼯艺号/参数控制


· 焊接⼯艺号

将焊接相关参数 :焊接电流、 电压,  启弧电流、 电压,  收弧电流、    防粘丝电流、 电压,  启弧时间,  收弧时间,   防粘丝时间,  焊接完成回抽丝时间,   飞⾏启弧提前时间等作为⼀个参数包 。  ⽅便焊指令接调⽤ 。  焊接⼯艺号范围:0 ~ 7


· 焊接参数控制

焊接指令⽀持焊接电流、  电压调节。⽅便客户在焊接程序中直接调 参数。


· 防碰撞检测

机器⼈专⽤端⼦板上,   有⼀组专⽤的防碰撞检测信号接⼝,  配合焊 或其他夹具附带的防碰撞检测开关,   可在焊枪或夹具与⼯件或⼯发⽣碰撞时,  及时停⽌机器⼈,  最⼤限度的避免造成设备损坏。


· 回抽丝

弧点               运动                弧点

当启⽤该功能后,   ⼀段焊缝焊接结束后, 机器⼈⾛向下⼀条焊的途  (空⾛途中),  焊丝会⾃动回缩,   以避免同⼯件或夹具等发⽣碰撞 ⽽导致焊丝弯曲等情况发⽣,  从⽽实现后续焊接的顺利引弧。


· 飞⾏启弧

运动中                     起弧提前点  起弧点

⼀般引弧过程,   当机器⼈到达焊接开始点  (起弧点)  后,  机器⼈停 ⽌不动,   下达起弧指令,  送丝机向前慢送丝,   直⾄焊丝与母材碰触后引弧 。  ⽽飞⾏引弧是指在机器⼈到达焊接开始点  (起弧点)   以 ,  在机器⼈运⾏过程中便开始执⾏起弧指令,   开始慢送丝,当机器 ⼈到达焊接开始点,  焊丝与母材碰触成功引弧。从⽽缩短焊接节拍


· 再启动  (搭接焊接)

                 再动点   断弧点

当启⽤该功能后,  在焊接过程中发⽣断弧或焊接暂停等情况,   要重 接时,  机器⼈会⾃动沿焊接前进⽅向向后退⼀段距离,   与之前停 弧点搭接,  避免产⽣不良 。该功能适⽤于环焊缝或有密闭性要求 焊接。


· 直线/圆弧协同(COORD)

直线协同 :外部轴为直线轴,  可附加于与机器⼈⼤地坐标XYZ重合 任意⼀个或两个⽅向上,   与本体6轴共同组成7/ 8轴联动,  进⾏插补动 。即外部直线轴在运动的过程中,  机器⼈末端仍然可以保持直线 圆弧插补运动 。  适⽤于机器⼈臂展不够,  但需要连续作业的应⽤场 合,  如:超⼤件焊接,  超长焊缝焊接等。


旋转协同 :外部轴为旋转轴,   可外置⼀个或两个旋转附加轴,  转轴 可翻转旋转以及回转旋转,   与本体6轴共同组成7/ 8轴联动,  进⾏插补动 。  即外部旋转轴在运动的过程中,  机器⼈末端仍然可以保持直线 圆弧插补运动 。  适⽤于机器⼈姿态覆盖不⾜,  但需要连续作业的应 ⽤场合,  如:相贯线焊接,  整姿态圆焊接等。



· 摆弧功能

摆弧功能适⽤于宽焊缝焊接,  坡⼝填充、  ⾯等焊接场合。

Z字摆弧 :进⾏Z字摆弧 时,  机器⼈运动轨迹形 如字母Z。摆动⽅ 与前进⽅向垂直,  摆动   Z  

弧摆弧 :进⾏圆弧摆弧 时,   机器⼈运动轨迹形如 螺旋状的圆弧交替  摆动 ⽅向与前进⽅向垂直,      Z  直。


· 焊接渐变/跳变  (AOUTVI)

渐变功能可应⽤于需要渐变焊接电流、  电压的焊接场合焊接动作执⾏过程中,   可控制焊机电流、 电压参数进⾏渐变升⾼或降 低,  渐变过程为线性变化。整体寻功能适⽤于⼯件易发⽣整体偏移、  局部偏移等场合。

跳变功能可应⽤于复杂焊缝焊接时,  各段需要匹配参数不同的焊接 接动作执⾏过程中,   可控制焊机电流、 电压参数进⾏跳变升⾼或 降低  跳变过程瞬间完成。


· 鱼鳞/间断焊接  (SITICHSTART)

鱼鳞焊接⼜称为连续点焊,  在前进过程中,  进⾏不断的启弧,  再收弧,  焊缝成型如鱼鳞⼀般的效果。该功能组合后,  还可以实现间断焊接,  减少编程⼯ 作量。  主要应⽤于管件焊接  (焊缝外形美观)  ,  薄板焊接  (不会过热熔穿母材)  ,  或者间断焊接等场合。


· 电弧跟踪  (ARCTRACKSTART)

机器⼈系统采⽤摆焊⽅式,  通过外置的电弧传感器采集焊接过程中 弧长变化带来的电流波动,  从⽽定位焊缝位置,  进⾏跟踪偏移。适⽤ 于中厚板焊接,  ⼤件焊接定位会有偏差等焊接场合。

注:本功能需要配合TK - CAW -V1电弧跟踪器。


· 激光跟踪  (OPENLASERTRACK)

机器⼈系统通过外置的激光跟踪传感器采集焊接过程中的焊缝位置 进⾏实时修正路径,  跟踪偏移。适⽤于⼯装难定位或定位不准,  ⼯件 在焊接过程中会产⽣形变,  来料不准等焊接场合。:本功能需配合创想或钧诺激光跟踪器。


· 激光定点跟踪

激光定点踪通常是配合外部轴进⾏激光跟踪焊接的⼀种应⽤⽅式, 在激光跟踪过程中,  本体位置和姿态基本保持不动,   由外部轴旋转或 平移来移动焊缝,  激光器搜寻过程中的偏差,  最后补偿到焊接轨迹    。定点跟踪适⽤于⼤⼩整圆、  多圈圆、  长直线等焊接场景,  也可以 ⼤姿态变化过程中容易产⽣的轨迹误差问题。


· 多层多道 

是焊接领域常⽤⼀种的焊接⼯法,  对同⼀焊缝或同⼀路径进⾏复堆 叠焊接,  从⽽满⾜焊脚⾼度和整体焊接强度要求。  多层多道功能只需 ⽰教⼀次基础路径,  然后通过指令设计焊接路径的堆叠次数和堆叠则。⼤⼤减少编程所需时间,  降低编程难度。  多层多道适⽤于需要使 ⽤堆叠⽅式进⾏焊接的场合。也适⽤于其他需要运⾏类似轨迹的运 合,  如涂胶,  喷涂等领域。