焊接功能

系统功能介绍 (焊接功能)

焊接  详见《TK - S40、S80焊接⼯艺说明书》

·模拟量控制数字通讯控制

模拟量控制：机器⼈系统通过IO信号和模拟量输出  (范围：0~ 10V)  控制焊机，  实现起弧，   电流电压调节，  送⽓等功能。该控制⽅式⽅便适配各种模拟接⼝焊机。 

数字量控制 ：机器⼈系统运⽤CAN通讯⽅式，   直接与焊机交换电流电 压，  启弧收弧，  送丝送⽓，  寻位信号。接线简单，  抗⼲扰。可与麦格⽶ 特、  奥泰焊机进⾏数字量通讯。

· 焊接过程速度倍率调节

焊接过程速度 ：可在焊接指令中，  设置在焊接开始到焊接结束中间的运动指令的速度，  该速度可设置线性速度mm/s和倍率速度%。  速度控制可⽅便调试和试运⾏过程，  在试运⾏时按照指令的实际速度运⾏，  实际焊接时按照焊接指令设置的速度运⾏。

· ⼿动送退丝

在机器⼈⽰教盒显⽰界⾯，  有专⽤的送丝退丝按钮，  可在⼿动状态下 ⽅便的操纵焊机进⾏送丝退丝，  送退丝速度按焊机设置速度为准。⽅ 便现场调节焊丝

· 点动送退丝

在机器⼈⽰教盒显⽰界⾯，  有专⽤的点动送退丝按钮，  可在⼿动状态 下，  按设定好的送丝退丝时间，  进⾏定时送丝，  控制每次点动的送丝 量，  送丝速度按焊机设置速度为准。⽅便现场微量调节焊丝。

· ⽓检  

机器⼈⽰教盒界⾯有专⽤的⽓检按键，  可⽅便检查保护⽓情况。

· 前后⽓控制

前后⽓指提前送⽓和滞后关⽓，   提前送⽓使保护⽓体充分覆盖起弧 点，  更易起弧，  减⼩飞溅 。  滞后关⽓使保护⽓充分覆盖收弧点，  让熔 池在降温过程中，  也隔绝空⽓ 。降低启弧点和收弧点的焊接不良率。

· 模拟焊接

模拟焊接按照实际焊接轨迹运⾏，   只是不进⾏启弧 、  送丝 、  送⽓操 作 。焊接轨迹、焊接速度与实际焊接时相同 。模拟焊接在机器⼈⽰教 盒界⾯有专⽤按键。可⽤于检查焊接程序或者补焊。

· 断弧检测

焊接过程中，  ⼀旦出现断弧，  系统将⽴刻停⽌机器⼈运动，  并报警。 避免漏焊，  漏件等。

· 断弧点保持

在焊接过程中断弧，  机器⼈会⾃动记录断弧点位置，  在检查并排除断 弧因素后，  在断弧时的相同指令⾏再次运⾏程序，  机器⼈会先⾃动运 ⾏到断弧点，  然后进⾏再启弧动作。程序复位或者焊接复位后，  保存 的断弧点会清除

· 短距离控制

针对⽹格类⼯件的距离短，  焊点多等特点。TK专门优化相关算法及轨 迹规划。实现短距离快速启停，  提升效率。

机器⼈运⾏焊接程序时，  焊接监 控可以直观的查看 ：焊接电流、 电 压 、 焊 接 时 间，   程 序 运 ⾏ 时 间，  焊接占空⽐等参数 。  ⽅便分 析优化程序。

·  寻位

· 起始点寻位

接触式寻位  (SEACH)   ：以焊机为媒介，  机器⼈利⽤焊机信号，  焊机在焊枪正极施加正向电压，  通过焊丝接触⼯件时  (焊机负极)  ，  拉低焊枪正极电压，  从⽽判断焊丝接触到⼯件，  机器⼈随即记录该点。  当下⼀件⼯件发⽣位移变化时，  采⽤相同的接触⽅法，  记录偏移后的位置，  机器⼈通过指令计算两点之间的误差，  补偿⾄作业路径上

· 激光寻位

以激光跟踪器为媒介，  机器⼈搭载激光器，  在寻位路径上运⾏，   当激光器搜索到符合要求的焊缝位置时，  反馈信号给机器⼈，  机器⼈利⽤激光器反馈的信号，  找寻到焊接位置。起始点寻位功能适⽤于焊接起始点偏差，  后续轨迹使⽤电弧或者激光跟踪的场合。注：激光寻位⽬前仅⽀持创想和钧诺品牌。

· 整体寻位

当⼯件整体发⽣偏移时，  可以通过多点接触寻位  (SEACH)  ，  找到各点偏 差  ；   通 过    ( COUNTOFFSET)    计 算 整 体 偏 差  ；   再 通 过OFFSERSTART偏移整理路径 。  可实现：  ⾓焊缝1D、  2D、  3D、  2D+、3D+；  内外径；点；相机 ；⾯等多种⽅式。整体寻位功能适⽤于⼯件易发⽣整体偏移、  局部偏移等场合。

· 焊接⼯艺号/参数控制

· 焊接⼯艺号

将焊接相关参数 ：焊接电流、 电压，  启弧电流、 电压，  收弧电流、 电压，   防粘丝电流、 电压，  启弧时间，  收弧时间，   防粘丝时间，  焊接完成回抽丝时间，   飞⾏启弧提前时间等作为⼀个参数包 。  ⽅便焊接指令直接调⽤ 。  焊接⼯艺号范围：0 ~ 7

· 焊接参数控制

焊接指令⽀持焊接电流、  电压调节。⽅便客户在焊接程序中直接调整 焊接参数。

· 防碰撞检测

在机器⼈专⽤端⼦板上，   有⼀组专⽤的防碰撞检测信号接⼝，  配合焊 枪或其他夹具附带的防碰撞检测开关，   可在焊枪或夹具与⼯件或⼯装 发⽣碰撞时，  及时停⽌机器⼈，  最⼤限度的避免造成设备损坏。

· 回抽丝

灭弧点               运动                起弧点

当启⽤该功能后，   ⼀段焊缝焊接结束后， 机器⼈⾛向下⼀条焊缝的途 中  (空⾛途中)，  焊丝会⾃动回缩，   以避免同⼯件或夹具等发⽣碰撞 ⽽导致焊丝弯曲等情况发⽣，  从⽽实现后续焊接的顺利引弧。

· 飞⾏启弧

运动中                     起弧提前点  起弧点

⼀般的引弧过程，   当机器⼈到达焊接开始点  (起弧点)  后，  机器⼈停 ⽌不动，   下达起弧指令，  送丝机向前慢送丝，   直⾄焊丝与母材碰触后成功引弧 。  ⽽飞⾏引弧是指在机器⼈到达焊接开始点  (起弧点)   以 前，  在机器⼈运⾏过程中便开始执⾏起弧指令，   开始慢送丝，当机器 ⼈到达焊接开始点，  焊丝与母材碰触成功引弧。从⽽缩短焊接节拍

· 再启动  (搭接焊接)

                 再启动点   断弧点

当启⽤该功能后，  在焊接过程中发⽣断弧或焊接暂停等情况，   需要重 新焊接时，  机器⼈会⾃动沿焊接前进⽅向向后退⼀段距离，   与之前停 弧点搭接，  避免产⽣不良 。该功能适⽤于环焊缝或有密闭性要求的产 品的焊接。

· 直线/圆弧协同(COORD)

直线协同 ：外部轴为直线轴，  可附加于与机器⼈⼤地坐标X、Y、Z重合 的任意⼀个或两个⽅向上，   与本体6轴共同组成7/ 8轴联动，  进⾏插补运动 。即外部直线轴在运动的过程中，  机器⼈末端仍然可以保持直线 或圆弧插补运动 。  适⽤于机器⼈臂展不够，  但需要连续作业的应⽤场 合，  如：超⼤件焊接，  超长焊缝焊接等。

旋转协同 ：外部轴为旋转轴，   可外置⼀个或两个旋转附加轴，  旋转轴 可翻转旋转以及回转旋转，   与本体6轴共同组成7/ 8轴联动，  进⾏插补运动 。  即外部旋转轴在运动的过程中，  机器⼈末端仍然可以保持直线 或圆弧插补运动 。  适⽤于机器⼈姿态覆盖不⾜，  但需要连续作业的应 ⽤场合，  如：相贯线焊接，  整姿态圆焊接等。

· 摆弧功能

摆弧功能适⽤于宽焊缝焊接，  坡⼝填充、  盖⾯等焊接场合。

Z字摆弧 ：进⾏Z字摆弧 时，  机器⼈运动轨迹形 如字母“Z”。摆动⽅向 与前进⽅向垂直，  摆动 ⾯ 与 ⼯ 具 坐 标 系Z轴 垂 直。

圆弧摆弧 ：进⾏圆弧摆弧 时，   机器⼈运动轨迹形如 螺旋状的圆弧交替 。  摆动 ⽅向与前进⽅向垂直，   摆 动 ⾯ 与 ⼯ 具 坐 标 系Z轴 垂 直。

· 焊接渐变/跳变  (AOUTVI)

渐变功能可应⽤于需要渐变焊接电流、  电压的焊接场合。在焊接动作执⾏过程中，   可控制焊机电流、 电压参数进⾏渐变升⾼或降 低，  渐变过程为线性变化。整体寻位功能适⽤于⼯件易发⽣整体偏移、  局部偏移等场合。

跳变功能可应⽤于复杂焊缝焊接时，  各段需要匹配参数不同的焊接场 合。在焊接动作执⾏过程中，   可控制焊机电流、 电压参数进⾏跳变升⾼或 降低，  跳变过程瞬间完成。

· 鱼鳞/间断焊接  (SITICHSTART)

鱼鳞焊接⼜称为连续点焊，  在前进过程中，  进⾏不断的启弧，  再收弧，  焊缝成型如鱼鳞⼀般的效果。该功能组合后，  还可以实现间断焊接，  减少编程⼯ 作量。  主要应⽤于管件焊接  (焊缝外形美观)  ，  薄板焊接  (不会过热熔穿母材)  ，  或者间断焊接等场合。

· 电弧跟踪  (ARCTRACKSTART)

机器⼈系统采⽤摆焊⽅式，  通过外置的电弧传感器采集焊接过程中的 弧长变化带来的电流波动，  从⽽定位焊缝位置，  进⾏跟踪偏移。适⽤ 于中厚板焊接，  ⼤件焊接定位会有偏差等焊接场合。

注：本功能需要配合TK - CAW -V1电弧跟踪器。

· 激光跟踪  (OPENLASERTRACK)

机器⼈系统通过外置的激光跟踪传感器采集焊接过程中的焊缝位置， 进⾏实时修正路径，  跟踪偏移。适⽤于⼯装难定位或定位不准，  ⼯件 在焊接过程中会产⽣形变，  来料不准等焊接场合。注：本功能需配合创想或钧诺激光跟踪器。

· 激光定点跟踪

激光定点跟踪通常是配合外部轴进⾏激光跟踪焊接的⼀种应⽤⽅式， 在激光跟踪过程中，  本体位置和姿态基本保持不动，   由外部轴旋转或 平移来移动焊缝，  激光器搜寻过程中的偏差，  最后补偿到焊接轨迹    上。定点跟踪适⽤于⼤⼩整圆、  多圈圆、  长直线等焊接场景，  也可以 解决⼤姿态变化过程中容易产⽣的轨迹误差问题。

· 多层多道 

是焊接领域常⽤⼀种的焊接⼯法，  对同⼀焊缝或同⼀路径进⾏反复堆 叠焊接，  从⽽满⾜焊脚⾼度和整体焊接强度要求。  多层多道功能只需 ⽰教⼀次基础路径，  然后通过指令设计焊接路径的堆叠次数和堆叠规 则。⼤⼤减少编程所需时间，  降低编程难度。  多层多道适⽤于需要使 ⽤堆叠⽅式进⾏焊接的场合。也适⽤于其他需要运⾏类似轨迹的运动 场合，  如涂胶，  喷涂等领域。